酷居科技几个月前，无聊做了一台全丝杆线轨的2D写字机。当时图省事，抬笔机构用了舵机，反正佛系不追求高速，所以将就了。
早期，在控制方面，因并不怎么去了解GRBL，我用树莓派GPIO来输出脉冲信号去控制几个轴的步进电机。硬件方面，树莓派中应用DMA技术使GPIO生成硬件脉冲精确控制各轴的运动，这些控制信号是实时的。由于DMA控制不经过CPU，所以它非常高效并且实时。缺点就是受硬件资源（内存）的限制，不能无限制的生产大量预先规划长距离的脉冲数据。尽管如此，作为桌面级玩具，足够用了。
写了不少上下层的代码，甚至把直线与圆弧的插补都写完了。机器是能正常运行的，基本写字、绘图功能都可以完成。有点瑕疵，就是运动距离偏短，加速度设置过大时，在切换连续路径的时候电机就会轻微抖动。仔细分析了下，由于我只是对单一路劲做了多轴的加速和减速联合控制，没有对连续路劲之间的过渡做处理，由于已经没精力和时间再完这个东西，就不再继续完善了。后面抽空研究了一下GRBL的路径规划，感叹这运动怎能如此优雅。
于是果断入了块Arduino板，刷了GRBL 1.1h版本固件，由于采用舵机抬笔，固件适配了舵机。固件获取方式见文末，舵机控制如下：
M3 S255 (turn servo full on) 抬笔
M5 (turn servo off)
M3 S125 (turn servo half way) 落笔
M3 S0 (turn servo on full off - similar to M5)后面因为想使用高细分，要提升控制脉冲频率，于是买了块STM32最小系统板，刷了stm32版本的GRBL。 固件同样适配了舵机，基于 GRBL 1.1f 。 这个固件刷完后，需要设置对应舵机的频率，才能正常驱动舵机，控制舵机的抬笔和落笔跟上面一致。后面有空把这部分设置补充完整。
特别说明，以上所述固件，默认不是coreXY结构，如果机器是coreXY结构需要修改config后再刷入固件。
固件获取方法：
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